Darcy Ribeiro nasceu em Montes Claros, cidade ao norte de Minas Gerais, no dia 26 de outubro de 1922, filho de Reginaldo Ribeiro dos Santos e de Josefina Augusta da Silveira Ribeiro. Cursou a Faculdade de Medicina de Belo Horizonte entre 1939 e 1943. Nesse período, iniciou militância no Partido Comunista Brasileiro, então Partido Comunista do Brasil, militância da qual se afastaria nos anos seguintes.

Em 1944, matriculou-se na Escola de Sociologia e Política de São Paulo, por onde se graduou em 1946, com especialização em Etnologia. Nesse período, conheceu a romena Berta Gleiser, com quem esteve casado de 1948 até 1975. Ingressou no Serviço de Proteção aos Índios (SPI) em 1947, onde conheceu e colaborou com Cândido Mariano da Silva Rondon (Marechal Rondon), então presidente do Conselho Nacional de Proteção ao Índio. Como parte de suas atividades nesse órgão, passou longos períodos entre comunidades indígenas, como os índios Kadiwéu, no sul do Mato Grosso, e os índios Urubu-Kaapor, na floresta amazônica.  Essas expedições renderam diversos livros e artigos, entre eles o livro Religião e Mitologia Kadiwéu, que lhe valeu o Prêmio Fábio Prado, concedido pela União de Literatura de São Paulo em 1950.Assumiu a direção da Seção de Estudos do SPI em 1952, com apoio do Marechal Rondon. Por sua iniciativa foi inaugurado, em 1953, o Museu do Índio, reconhecido pela UNESCO como o primeiro museu do mundo com objetivo de quebrar o preconceito contra o indígena e de difundir sua cultura. Nesse museu organizou, em 1955, o primeiro curso de pós-graduação em antropologia cultural realizado no Brasil. Em parceira com os irmãos Orlando e Claudio Villas-Boas elaborou  o projeto de criação do Parque Indígena do Xingu.

Entre os anos 1953 e 1955, lecionou etnologia brasileira na Escola Brasileira de Administração Pública da Fundação Getúlio Vargas. Em 1956, Darcy pediu exoneração do SPI alegando, em seu pedido, e em cartas escritas aos amigos, não poder compactuar com os escândalos a que o órgão estava sendo acusado e a inoperância do governo para moralizá-lo.Em 1954, a convite da Organização Internacional do Trabalho (OIT), viajou a Genebra para colaborar como especialista em estudo sobre os povos indígenas de todo o mundo. No ano seguinte, passou a integrar equipe responsável pela elaboração das diretrizes do setor educacional do governo federal do presidente Juscelino Kubitschek. Nessa tarefa, atuou em proximidade com o pedagogo Anísio Teixeira, que iria designá-lo para chefe da Divisão de Estudos Sociais do Centro Brasileiro de Pesquisas Educacionais, em 1957. Nessa época, integrava também o corpo docente da Faculdade Nacional de Filosofia da Universidade do Brasil (atual Instituto de Filosofia e Ciências Sociais da Universidade Federal do Rio de Janeiro), onde era responsável pelas cadeiras de etnologia brasileira e língua tupi-guarani. 

Em 1959, através de decreto presidencial, foi encarregado de coordenar o projeto da Universidade de Brasília. Foi seu primeiro reitor, em 1961. Tornou-se, em seguida, ministro da Educação no governo João Goulart e logo depois chefe do Gabinete Civil da Presidência da República. Com o movimento político-militar que depôs o presidente da República em abril de 1964, foi destituído de seus direitos políticos e demitido de seu cargo de professor da Universidade do Brasil pelo Ato Institucional nº 1 (AI-1).

Nos primeiros dias de abril, Darcy deixou o Brasil, exilando-se no Uruguai. Nesse país, lecionou antropologia na Universidade da República Oriental do Uruguai, em Montevidéu, até 1968. Também desenvolveu uma série de trabalhos relacionados com o sistema universitário, como o Seminário de Reforma da Universidade da República e a organização da Enciclopédia de Cultura do Uruguai. Ainda em 1968, Darcy Ribeiro retornou ao Brasil, atraído pela anulação pelo Supremo Tribunal Federal dos processos judiciais que lhe eram movidos. No entanto, com a edição do Ato Institucional nº 5, em 13 de dezembro, Darcy Ribeiro foi preso e indiciado sob a acusação de infringir a Lei de Segurança Nacional. Permaneceu detido em unidade da Marinha até setembro do ano seguinte, quando afinal foi julgado, absolvido e aconselhado a retirar-se novamente do país. 

Saindo do país, fixou-se em Caracas, na Venezuela. Além de lecionar, passou a organizar o projeto de reforma da Universidade Central da República. Durante o ano de 1971, a convite do presidente Salvador Allende, colaborou também com o governo da Unidade Popular, no Chile, onde também trabalhou como pesquisador do Instituto de Estudos Internacionais da Universidade do Chile. Transferiu-se para Lima, Peru, onde trabalhou em um projeto financiado pela Organização Internacional do Trabalho (OIT) até 1974, quando, com a iminência do término do contrato, dirigiu-se à Universidade do Porto, em Portugal, para negociar uma oportunidade de trabalho.  Seguiu para Paris, onde tinha compromissos, e foi internado em clínica para tratamento de saúde.  O diagnóstico – um tumor cancerígeno pulmonar – favoreceu a sua entrada no Brasil para a operação cirúrgica de emergência, onde permaneceu durante seis meses sob vigilância policial, até maio de 1975.

Em seguida, retornou ao Peru para finalizar suas atividades no projeto financiado pela OIT.Em 1976, retornou definitivamente ao Brasil, fixando-se no Rio de Janeiro. Nesse período, participou da XXIX Reunião Anual da SBPC, onde analisou o sistema educacional brasileiro e fez duras críticas ao Movimento Brasileiro de Alfabetização (Mobral). Em sucessivas conferências a universidades brasileiras, denunciava como “falsa” a proposta de emancipação dos índios defendida pelo governo militar.

Em agosto de 1979, a Lei de Anistia favoreceu que ele fosse reintegrado ao Instituto de Filosofia e Ciências Sociais da Universidade Federal do Rio de Janeiro, onde assumiu o cargo de diretor-adjunto do Programa de Pós-Graduação em Ciências Sociais. Ainda esse ano, foi eleito membro do Conselho Diretor da Faculdade Latino Americana de Ciências Sociais (FLACSO) e recebeu, na Universidade de Paris V – Sorbonne, o título de Doutor Honoris Causa. Esse título lhe seria concedido por diversas outras universidades na Dinamarca, Uruguai, Venezuela e no Brasil.

Em 1980, ao lado de Leonel Brizola, ex-governador do Rio Grande do Sul, Darcy Ribeiro participou das articulações para a reorganização do Partido Trabalhista Brasileiro (PTB), partido do qual se aproximou na década de 1950. Perderam a legenda para Yara Vargas, que também a disputava e fundaram o Partido Democrático Trabalhista (PDT). Neste ano participou do Tribunal Russel, na Holanda, dedicado a julgar crimes cometidos contra os índios na América Latina, onde dedicou severas críticas à direção da Fundação Nacional do Índio (FUNAI), órgão que sucedeu o SPI. Nesse período, casou-se com Cláudia Zarvos, com quem viveu por dez anos.

Em 1983, retornou à vida pública no estado do Rio de Janeiro, no governo de Leonel Brizola, acumulando as funções de vice-governador, Secretário de Ciência e Cultura, presidente da Fundação de Amparo às Pesquisas do Estado do Rio de Janeiro, presidente da Comissão Coordenadora de Educação e Cultura e chanceler da Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ). Na Secretaria de Ciência e Cultura, formulou e coordenou a construção do Sambódromo, a criação da Casa França-Brasil e da Casa de Cultura Laura Alvim, bem como a reforma e o tombamento da Fundição Progresso, transformada em espaço cultural. No campo da preservação, promoveu o maior número de tombamentos de toda a história do Instituto de Preservação Estadual, incluindo aí bens móveis, imóveis e espaços naturais. O projeto mais ambicioso, no entanto, e ao qual a figura de ambos – Leonel Brizola e Darcy Ribeiro - ficaria definitivamente associada foi a criação dos Centros Integrados de Educação Pública (CIEPS). Ao todo, as duas gestões em que atuaram (1983-1986; 1991-1994) deixaram 506 escolas projetadas por Oscar Niemeyer.

Em 1987, logo após a derrota nas eleições para a qual concorreu como candidato a governador do estado do Rio de Janeiro, assumiu a Secretaria Extraordinária de Desenvolvimento Social do Estado de Minas Gerais, a convite do governador Newton Cardoso. Ao ser empossado no cargo, declarou que sua principal meta era a construção de mil CIEPs em todo o estado, ao longo dos quatro anos de governo. Em setembro do ano seguinte, no entanto, abandonou o cargo acusando o governo mineiro de não levar a sério o programa educacional, e passou a colaborar com o projeto cultural do Memorial da América Latina, em São Paulo, inaugurado em janeiro de 1989. Em outubro de 1990, foi eleito senador pelo Rio de Janeiro, na legenda do Partido Democrático Trabalhista. 

Ao lado de sua atividade como senador, colaborou com a segunda administração de Leonel Brizola no estado do Rio de Janeiro, então reconduzido ao governo. Licenciou-se da função legislativa para assumir durante um período a Secretaria Estadual Extraordinária de Programas Especiais, que deu continuidade ao Programa Especial de Educação iniciado no governo anterior. 

Como senador, seu principal projeto foi a elaboração da Lei de Diretrizes e Bases da Educação Nacional, batizada como Lei Darcy Ribeiro. Foi eleito membro da Academia Brasileira de Letras em 1992, ocupando a cadeira de nº 11. Em 1996, já gravemente doente, buscou realizar projetos aos quais vinha se dedicando há muitos anos e criou a Fundação Darcy Ribeiro com objetivo de garantir-lhes continuidade.

Além de antropólogo e político, era também escritor. Manteve colunas no Jornal do Brasil e no Estado de São Paulo. Publicou dezenas de artigos em revistas acadêmicas e livros sucessivamente reeditados em diversos idiomas. Darcy Ribeiro faleceu em 17 de fevereiro de 1997.